近日，一项由上海AI实验室携手上海交通大学、浙江大学及香港地区两所顶尖学府——香港大学和香港中文大学共同研发的强化学习框架BeamDojo，正式对外公布。该框架旨在使人形机器人在复杂多变的稀疏立足点地形上实现稳定且敏捷的移动，并在模拟实验和真实环境中均展现出了卓越的学习效率和精准的足部定位能力。
在这一创新技术的加持下，宇树科技旗下的G1人形机器人成功挑战了包括平衡木和梅花桩在内的多种复杂地形，甚至能够稳定地在间距不一、宽度仅约20厘米的踏脚石上自如行走。G1还展示了其倒行能力，即便在背负6千克重物并遭受外力干扰的情况下，仍能顺利完成任务。
BeamDojo框架的核心创新之处在于其独特的两阶段强化学习训练策略。第一阶段，机器人在平坦地形上进行基础训练，并同时接收目标地形的感知信息；第二阶段则转移至实际任务地形，进行策略优化。针对人形机器人多边形脚掌的特点，研究团队专门设计了基于采样的落脚点奖励机制，并采用“双评价器”架构，以平衡密集移动奖励和稀疏落脚点奖励，从而提升机器人的地形感知能力。
BeamDojo框架还搭载了基于激光雷达的高程地图系统，以实现真实世界的部署，并在模拟训练中融入域随机化，使机器人能够实时感知地形细节。在这一框架下，G1展现了令人惊叹的零样本泛化能力，即便在未经训练的稀疏地形和平衡木上，也能实现高达80%的成功率。
近期，宇树科技G1机器人的多段行走视频在网络上引起广泛关注，其中流畅的舞姿更是让人眼前一亮。据悉，这得益于机器人算法的升级。宇树科技在视频中表示，未来G1将能够学习并演绎任意舞蹈。宇树科技的CEO王兴兴预测，到2025年底前，AI人形机器人将达到一个新的量级，并有望在明年或后年推广至基础服务业或工业应用。
此前，宇树科技的H1和G1人形机器人已在京东官方旗舰店上架销售，但目前已从平台下架。据称，下架的主要原因是库存不足，暂时取消了线上销售渠道。对于未来机器人价格的走势，宇树科技方面表示，四足机器人价格降至三四千元人民币并非难事，但人形机器人价格目前暂无降价计划。
据行业研究机构数据显示，宇树科技在机器狗市场占据主导地位，销量份额高达69.75%。上海证券认为，宇树科技凭借在机器狗方面的优势，已迅速在人形机器人领域实现生产制造，未来有望实现人形机器人的批量供应。
