在人形机器人加速从实验室迈向规模化应用的进程中，电机作为其核心动力部件，扮演着举足轻重的角色。电机的性能优劣，直接决定了人形机器人的运动能力、灵活性、稳定性以及能效表现。目前，无框力矩电机和空心杯电机成为主流选择，前者凭借高扭矩特性，适用于驱动大型关节；后者则凭借小巧灵活，在灵巧手等微型执行器领域展现出独特优势。
受限于人形机器人紧凑的结构空间，电机性能的提升面临巨大挑战。在不增加体积的前提下，如何实现更高的功率与扭矩密度，成为行业技术突破的关键。为此，研究人员从结构、原理和材料控制三大方向展开创新探索。在结构创新方面，轴向磁通电机的扁平化设计令人瞩目，它能在同等体积下输出高达传统电机4倍的扭矩；PCB定子电机通过减重50%，满足了轻量化需求；超声波电机则凭借断电自锁和低速大扭矩的特性，成为灵巧手驱动的新选择。原理创新层面，谐波磁场技术打破了定转子极对数的限制，显著提升了转矩密度。同时，热管理与控制系统也同步升级，液冷通道、碳纳米管导热材料以及GaN（氮化镓）高频驱动技术的引入，不仅提高了散热效率，还实现了更精准的电流控制，并减小了驱动器的体积。
灵巧手作为人形机器人最关键的末端执行器，其集成化趋势愈发明显，对微型电机的性能提出了极高要求。据相关报告估算，以Optimus为例，其单台灵巧手大约需要50个微型电机，总价值达到万元级别。空心杯电机凭借无铁芯转子带来的低惯量和高响应速度，在灵巧手驱动中占据一席之地；微型无框电机则凭借高度定制化和嵌入式设计，支持“创造关节而非适配电机”的工程理念。这两种电机共同构成了高精度伺服驱动的理想方案，推动灵巧手向小型化、模块化和高可靠性的方向不断演进。
